A história do concelho é marcada pela passagem dos romanos que deixaram diversos vestígios, nomeadamente nas freguesias de Midões, Póvoa de Midões e Couto.

Os documentos escritos mais antigos de que se tem notícias são de Midões, escritas pelo Mosteiro do Lorvão em 969.

O foral foi concedido em 1514 por D. Manuel. Perdeu a sede de comarca porque, em Casal da Senhora, nas proximidades de Tábua, vivia o gerrilheiro João Brandão (1827-1880) que cometeu várias atrocidades. O lugar de Percelada, em Covas, terá sido Pedra Celada em época medieval quando era concelho e teve foral de 1514.

Tábua era formada por diversas povoações, formando um pequeno território, onde se inseriam os bairros de Alvarelhos, Fundo de Vila e Silhada.

Por dádiva de D. Teresa a Fernão Pais da Cunha, durante o século XII e séculos seguintes foi honra e julgada da Família Cunha.